Die gesetzliche Rentenversicherung ist als eine Pflichtversicherung angelegt, der alle abhängig Beschäftigten, bestimmte Selbstständige und weitere Personengruppen angehören. Die Versicherungspflicht betreffs Rente ist im Sechsten Buch Sozialgesetzbuch (SGB VI) geregelt. Versicherungsfrei sind hingegen nur Personen, die in anderen Versorgungswerken (Beamte, Berufssoldaten) versichert sind oder die eine geringfügige Beschäftigung ausüben. Versicherungspflichtig sind ebenso Auszubildende und in geschützten Werkstätten tätige behinderte Menschen unabhängig von der Verdiensthöhe. Das gilt auch für Wehr- und Zivildienstleistende sowie für Helfer während eines freiwilligen sozialen oder freiwilligen ökologischen Jahres. Eine Befreiung von der Versicherungspflicht betreffs Rente kann unter bestimmten gesetzlich geregelten Voraussetzungen von Beschäftigten und Selbstständigen (Mitglieder berufsständischer Versorgungswerke) beantragt werden. Nicht versicherungspflichtige Selbstständige können die Versicherungspflicht betreffs Rente innerhalb von fünf Jahren nach Geschäftsaufnahme beantragen. Nicht versicherungspflichtige Personen haben die Möglichkeit, durch eine freiwillige Mitgliedschaft in der Rentenversicherung Rentenansprüche aufzubauen. Eine Pflichtversicherung bleibt während des Bezugs von Krankengeld und Verletztengeld sowie Arbeitslosengeld und Arbeitslosengeld II bestehen.